Мудрый кентавр Хирон воспитал Асклепия на склонах Пелиона. Его привел сам Аполлон, родитель Асклепия, вырезавший младенца из чрева его матери-нимфы. Сначала Хирон поручил наблюдение за воспитанником своей собаке, ставшей для Асклепия кормилицей и нянькой. Когда же младенец подрос настолько, что мог понимать человеческую речь, взялся за его воспитание сам. Посадив Асклепия на спину, он возил его по горным склонам. Немало времени провели они в Пелефренской долине, прославленной целебными растениями. Там кентавр взрывал острым копытом землю и, освободив растение, обхяснял млышу, какими свойствами обладают его плоды, листья и корень. Названия трав и цветов, поначалу чуждые его духу, наполнялись смыслом, Асклепий приобретал знания, которые давал ему его учитель. Он узнал, что яд змеи может приносить не только смерть, но и исцеление. Так змея стала спутницей Асклепия, и много веков спустя люди изображали отца медицины с выкормившей его собакой и со змеей.
С помощью Хирона Асклепий стал великим целителем людских страданий. Супруга его - Эпиона - родила ему сыновей Махаона и Подалирия и дочерей Гигиею и Панацею (Панакию). Асклепий научился изгонять жгучую боль и отпугивать недуги, выпущенные из ларца неразумной Пандорой. Но не смог Хирон вложить в душу ученика присущего ему самому бескорыстия. Асклепий как-то прельстился золотом и вернул к жизни умершего. Зевса возмутило не лихоимство целителя - это зло он стерпел, но им овладел страх, что Асклепий даст людям бессмертие и сделает их равными богам. Он метнул с неба молнию и испепелил Асклепия.
Но люди обожествили сына Аполлона как бога-целителя. Они воздвигли ему много святилищ и среди них знаменитое святилище Асклепия в Эпидавре.